La Toyota Gaia est un monospace compact 7 places produit au Japon de 1998 à 2004, positionné entre l'Ipsum et l'Estima dans la gamme monospaces Toyota. Sur une plateforme dérivée de la Camry, il proposait trois rangées de sièges dans un gabarit modéré.
Sa transmission intégrale permanente optionnelle et ses motorisations 2.0L en faisaient un véhicule polyvalent pour les familles actives japonaises. Le design sobre et les finitions correctes le positionnaient comme choix rationnel.
La Gaia a disparu en 2004 sans successeur direct dans ce segment précis, Toyota consolidant sa gamme van autour du Noah, du Wish et de l'ISis.