Le Lexus RX I, lancé à la fin des années `1990`, installe le SUV premium routier avant que le segment ne devienne évident. Dérivé de l'univers Camry/Harrier, le Lexus RX met surtout en avant silence, position de conduite haute et finition solide, face aux premiers Mercedes ML, BMW X5 et Toyota Harrier selon marché. En Europe et aux États-Unis, le modèle clé reste le RX 300 avec V6 `3.0` 1MZ-FE et boîte automatique, en traction ou AWD. Sa réputation est excellente, mais l'âge transforme l'entretien en vrai sujet.