L'Avancier I lancée en 1999 au Japon occupe un créneau typiquement Honda: carrosserie haute entre break, crossover et grande routière, pensée davantage comme salon roulant que comme utilitaire. Son concept de "four-seat equal limousine" résume bien l'idée: beaucoup d'espace, une position dominante et une présentation plus raffinée qu'une familiale classique, sans aller jusqu'au vrai monospace.
La gamme tourne autour du 2.3 F23A1 et du 3.0 V6 J30A, toujours en boîte automatique, avec des variantes 4x4 destinées à un usage toutes saisons plus qu'au hors-piste. Par rapport à une Honda Odyssey, l'Avancier I paraît moins familiale au sens strict et davantage orientée grand voyage à quatre, avec une silhouette plus étrange mais aussi plus statutaire.