La Lexus ES IV XV30 arrive pour le millésime `2002` avec une carrosserie plus longue, une présentation plus luxueuse et une base technique partagée avec la Camry de même époque. Elle garde le rôle de berline premium discrète, plus douce qu'une BMW Série 5 E39 et moins statutaire qu'une Mercedes Classe E W211, mais très forte sur silence, sièges, finition et coût d'usage. La première ES 300 reçoit le V6 `3.0` `1MZ-FE` d'environ `210 hp`, associé à une boîte automatique Super ECT à `5` rapports. Pour un propriétaire actuel, une Lexus ES XV30 se garde par méthode : huile propre, refroidissement, distribution datée, ATF suivie, trains roulants et contrôle des rappels.